利用ros节点将所需要的数据发送出去

  • 先创建publisher和subscriber

  • 在其中一个文件中创建对象为

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ros::Publisher chatter_pub  = n.advertise<std_msgs::UInt8MultiArray>("chatter_mpu,1000);
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter_pc", 1000, chatterCallback);
  • 在另一个文件中创建
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ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter_pc", 1000);
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter_mpu", 1000, chatterMPUCallback);
  • 对于以上代码说明

一个publisher对应一个advertiser，其话题的名字应该一样

第二个参数是有关发送频率的，单位为赫兹

subscriber的最后一个参数表示接收回调函数的名字，类似于中断回调

可以利用std_msgs修改发送的相关数据格式，比如chatter_mpu话题下采用8位数组（字符数组）作为发送格式，chatter_pc话题则为字符串

  • chatter_mpu的接收回调,回收16进制数据的前两个
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void chatterMPUCallback(const std_msgs::UInt8MultiArray::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%x]", msg->data[0]);
}
  • chatter_pc的接收回调，回收字符串
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void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
  • 发送端数据格式
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int count = 0;
while (ros::ok())
{
    //use for message transporting
    std_msgs::String msg;  
    std::stringstream ss;
    //report
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
     //log
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    //publish core
    chatter_pub.publish(msg); 
    //spin for once
    ros::spinOnce();  
    //sleep for a while
    loop_rate.sleep();
    ++count;
}
  • 一个重要的函数是spinOnce()，类似于一种发送阻塞，它还有一个姊妹就是ros::spin(),只有调用了这个函数才可以发出来，两个函数的区别是，spin会直接卡在发送位置终止程序，而spinonce发送完会取消阻塞，继续进行程序。