ros系统串口通信
平台：Ubuntu18.04 ROS melodic ros_serial工具包
目的：采用ros工具包实现串口通信与解析
下载依赖利用ros工具包实现串口通信与解析
常用的ch340驱动安装已经在之前的文章讲过了，有需要可以自行查找
由于国内网络问题，ros的下载可能需要用到魔法上网或者其他方法，以后会单开一篇说明
下载串口工具包
1sudo apt-get install ros-melodic-serial
下载完成后重启shell，输入以下命令来测试
1roscd serial
新建工程
利用catkin工具包生成相关工程
首先生成工作环境
12345678mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src/catkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_makeecho "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcsource ~/.bashrc echo $ROS_PACKAGE_PATH
...
linux上使用ch340
导言 ch34x作为ttl电平信号与usb转换常用芯片，用于主机与控制芯片通信，在linux环境中需要自行安装驱动
驱动安装
输入命令，查看电脑是否安装ch芯片驱动
1lsmod | grep usbserial
如果出现usbserial则可以跳过驱动安装
访问网址 CH341SER_LINUX.ZIP - 南京沁恒微电子股份有限公司下载ch34x的驱动包
查看自己的版本
1uname -r
访问网址[ https://elixir.bootlin.com/linux/v5.4.42/source/drivers/usb/serial/ch341.c ]
找到自己版本的.c文件，替换压缩包里的.c文件
编译
123cd CH341SER_LINUXsudo makesudo make load
linux外设设置
插拔模块，输入命令
1ls /dev | grep tty
应该会检测到ttyUSB，查看其所在的组，ttyUSB所在的组为dialout
然后再输入
1sudo usermod -aG dialout (用户名)
就可以实现即插即用 ...
PID基础
导言：
对于学习控制的同学来说，PID算法是我们非常常用的一种闭环反馈算法，我们常说的电机速度环，位置环，无人机的高度环，姿态环，都是利用嵌套的PID算法来实现的，但是明白原理很简单，上手还是比较难的，正好我们调试电机的任务中用到了PID算法，我们可以试一试手写一个PID算法，来让大家对PID有一个深刻的理解。
首先，我们要让一个系统趋于稳定，就要引入负反馈机制。打个简单的比方，如果闭着眼睛走路的话，就会撞墙，但是如果眼睛把墙的位置反馈给我们的话，我们就可以通过我们大脑来处理信息，绕过前面的墙
我们先理解一下负反馈是怎么帮我们实现自动控制的。还是上面那个例子，我们想向门走去，我们需要眼睛给我们反馈三个信息。
第一个是我们现在的距离和墙距离的差值，
第二个是我们在前几秒和墙位置的差值，因为根据两点一线原则，我们就可以通过历史位置来判断我们和墙的具体关系
最后一个信息就是我们向门走去的速度，这样就可以方便我们调节绕墙的速度。
我们把现在的位置信息反馈叫做P（比例），过去的位置信息累加叫做I（积分），速度也就是变化率信息叫做D（微分），这样我们就发现，这三个数据就是我们PID的三个 ...
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